在2021年北京车展上，雅马哈发布了XS900R和YZF-R3，当时XS900R发布了售价但R3没有，而这一等就是半年，正当大家以为R3再次被放鸽子时，雅马哈突然宣布了国内售价，46800元的售价让车友们终于等到了，相比同级别竞争对手，这个价格说不上惊艳但合理，雅马哈没有辜负车友的期望。
2021款R3除了有了新的颜色之外，整体配置和2019款没有太大区别，比较明显的变化有减震从之前的正立式改为了37mm的KYB倒立式。上联板镂空减重，且分离式手把固定在上联板下方，车把高度比上一代降低了22mm，骑姿更加战斗。仪表也换成了更具现代感的液晶仪表。官方资料显示新整流罩和风挡的空气动力学设计使风阻系数从0.347降为0.323，让R3极速增加了8km/h。动力方面依旧是那款DOHC并列双缸水冷发动机，排量321mL，并未搭载VVA可变气门，压缩比11.2:1，最大功率30.4kW（10750r/min），最大扭矩28.4Nm（9000r/min）。油箱容积14L，整备质量171kg。
YZF-R3想必不用过多介绍，在雅马哈的R系列产品中，这款车有着举足轻重的地位，在Ninja 400问世前，它就是小排量的霸主，如今有了更强大的对手，R3依旧展现出了可与之抗衡的实力，从WSSP300赛事上不难看出，全年8站16回合比赛中，共拿到了两个冠军，五个亚军和两个季军，还有两次杆位，在排量不占优的情况下能够在同级别顶级比赛中获得这样的成绩，R3的实力毋庸置疑。
其实R3在推出的时候并不是完全针对赛道的，从它原厂车把、脚踏以及座高设定上看，更多考虑到了日常使用的需要。不过和其它的日系车一样，R3看似“买菜车”的属性下，有着优秀的车架和动力单元，这也为日后的改装提供了良好的基础。
2016年，雅马哈在R15北京训练营上第一次表示要引进YZF-R3，但此后这款车了无音信。2018年，雅马哈总经理濑户浩之先生在6月份新品发布会后采访中，用中文说了一句“相信我，请给我一点时间！”。再到2021年北京摩博会雅马哈正式发布R3，雅马哈一步一步履行着自己的承诺，一晃5年过去了，希望这次雅马哈没有来晚，也希望之后雅马哈能再快一点。
