产品描述
由 Norhrop-Grumman Litef 公司生产的 IMU-ISA-100C 是一款性能接近导航级别的惯性测量单元，集成了三轴光纤陀螺仪和全温补偿 MEMS 加速度计。IMU-ISA-100C 通过一个高可靠性的 IMU 接口与 NovAtel 公司的 ProPak7 接收ji进行数据交互，ProPak7接收ji将 GNSS 和 IMU 的测量数据进行融合后，以 200Hz 的频率输出高精度的三维位置、速度、姿态信息。
特点
紧耦合技术
FOG闭环光纤陀螺
ZUPT零速修正
近导航级精度
性能指标
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水平定位精度 (RMS) |
单点L1/L2 1.2 m SBAS 0.6 m DGPS 0.4 m RTK 1 cm + 1 ppm 初始化时间 <10 s 初始化可靠性 > 99.9% |
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速度精度（RMS） |
0.03m/s |
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时间精度（RMS） |
20ns |
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IMU性能 |
陀螺输入范围 |
±495°/s |
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陀螺零偏 |
0.5°/h |
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陀螺偏速比例因子 |
100ppm |
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角随机游走 |
0.012°/√h |
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加速度计量程 |
±10g |
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加速度计线性度/比例因子 |
100ppm |
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加速度计偏差 |
1250ug |
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数据更新率 |
IMU测量 |
200HZ |
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INS位置 |
200HZ |
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INS速度 |
200HZ |
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INS姿态 |
200HZ |
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速度限制 |
515m/s |
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高度限制 |
无 |
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IMU电气指标 |
体积 |
180mm×150mm×137mm |
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重量 |
5.0Kg |
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功耗 |
18W |
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输入电压 |
+10V～+34V |
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环境适用性 |
工作温度 |
-40℃～+55℃ |
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存储温度 |
-40℃～+85℃ |
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湿度 |
95%无冷凝 |
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MTBF |
大于46100h |
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系统性能指标：（锁定状态和卫星失锁状态）
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失锁时间 |
定位模式 |
位置误差 m（RMS） |
速度误差 m/s（RMS） |
姿态误差 °（RMS） |
||||
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水平 |
垂直 |
水平 |
垂直 |
横滚 |
俯仰 |
航向 |
||
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0s |
RTK |
0.02 |
0.05 |
0.010 |
0.010 |
0.007 |
0.007 |
0.010 |
|
PPP |
0.06 |
0.15 |
0.010 |
0.010 |
0.007 |
0.007 |
0.010 |
|
|
SP |
1.20 |
0.60 |
0.010 |
0.010 |
0.007 |
0.007 |
0.010 |
|
|
PP |
0.01 |
0.02 |
0.010 |
0.010 |
0.003 |
0.003 |
0.004 |
|
|
10s |
RTK |
0.07 |
0.10 |
0.015 |
0.015 |
0.008 |
0.008 |
0.012 |
|
PPP |
0.11 |
0.20 |
0.015 |
0.015 |
0.008 |
0.008 |
0.012 |
|
|
SP |
1.25 |
0.65 |
0.015 |
0.015 |
0.008 |
0.008 |
0.012 |
|
|
PP |
0.01 |
0.02 |
0.010 |
0.010 |
0.003 |
0.003 |
0.004 |
|
|
60s |
RTK |
0.72 |
0.45 |
0.035 |
0.025 |
0.009 |
0.009 |
0.015 |
|
PPP |
0.76 |
0.55 |
0.035 |
0.025 |
0.009 |
0.009 |
0.015 |
|
|
SP |
1.90 |
1.00 |
0.035 |
0.025 |
0.009 |
0.009 |
0.015 |
|
|
PP |
0.04 |
0.02 |
0.030 |
0.010 |
0.003 |
0.003 |
0.004 |
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